PID Regler macht Unsinn...

Hier könnt ihr MegaTune downloaden
martin2day
Beiträge: 154
Registriert: Mi Sep 30, 2009 8:26 pm

PID Regler macht Unsinn...

Beitrag von martin2day »

Hallo zusammen,

ich habe heute einen ersten Versuch unternommen und die EGO Korrektur mittels PID Regler aktiviert.
Ich habe nur über Anheben des P-Anteils das System zum Schwingen gebracht und dadurch Pkitisch und Tkritisch erhalten.

Mittels der bekannten Formeln habe ich den PI Regler errechnet. Ich muss dazusagen, dass ich selber Automatisierer bin und deshalb mit Regelungstechnik sehr gut auskenne. Ich nutze bewusst erst einmal keinen D-Anteil (auf Null gesetzt - vielleicht ist das der Fehler).
Nun schau ich mir gerade mein LOG an und verstehe die Arbeitsweiße nicht wirklich.

Folgendes Beispielbild soll zur besseren Erklärung helfen:
Bildschirmfoto 2017-05-24 um 19.33.13.png
Bildschirmfoto 2017-05-24 um 19.33.13.png (75.67 KiB) 6600 mal betrachtet
Es zeigt einen kurzen Ausschnitt wo ich von 0 auf 21,9% TPS gehe.
Die EGO cor1 (hellblau ganz unten) ist erst mal im Beriech wo AE ein ist deaktiviert. Das macht Sinn.
Durch die AE geht der AFR erst einmal Richtung fett (rote Kurve im 2. Fenster, grün ist der Sollwert)
Sobald AE beendet ist beginnt die EGO Reglung zu arbeiten - macht aus Sinn.

Aber: mein AFR Wert (rot) ist noch unter der Sollwert (grün). Dennoch geht EGO cor1 auf über 100% hoch.
Das macht für mich so überhaupt keinen Sinn.
Und wie man schön sieht fettet er danach auch wieder an...

Das macht Regelungstechnisch keinen Sinn, sieht man auch am Ergebnis. Ich habe ja D-Anteil auf 0 stehen... könnte das die Ursache sein? (ich möchte den D-Anteil deaktivieren)

Gruß Martin
martin2day
Beiträge: 154
Registriert: Mi Sep 30, 2009 8:26 pm

Re: PID Regler macht Unsinn...

Beitrag von martin2day »

Hallo,

ich kann mir die Antwort selber geben: Der Code ist so geschrieben....

Code: Alles auswählen

   /* This math is the derivative of the ideal PID equation:
     * output = bias + ((P*error) + (I*errorsum) - (D*derivative)), but with
     * P and D only using PV and not the error (or setpoint) to help avoid 
     * overshoot once properly tuned
     */
Es wird bei dem P und bei dem D Anteil nicht die Abweichung sondern der Istwert genommen.
Jetzt muss ich doch mal schauen wie ich das Übersetzen ans laufen bekomme...

Gruß Martin
Dennis_Zx7r
Beiträge: 94
Registriert: Do Mai 26, 2016 8:59 pm

Re: PID Regler macht Unsinn...

Beitrag von Dennis_Zx7r »

Der Regler is kein "klassischer" PID, sondern ein Typ C - evtl. hilft dir das.
Benutzeravatar
Alfagta
Beiträge: 2378
Registriert: Mo Jan 24, 2011 2:24 pm
Kontaktdaten:

Re: PID Regler macht Unsinn...

Beitrag von Alfagta »

Genau ,
ist eine andere Form des Pid Algorithmus.
Bei mir funktioniert das eigentlich gut

Also so Fehler behaftet ist die Firmware ned. Das ist schon aproved


Gruß
Wer aufhört besser zu werden hat aufgehört gut zu sein
Alfa 156 GTA
Alfa 75 Race Car MS III
Alfa 164 V6 Turbo
Test MS II
Tunerstudio V3.0.60.61 Registered
MLog View V4.3.30 Registered
MLog View HD V4.3.30 Registered
martin2day
Beiträge: 154
Registriert: Mi Sep 30, 2009 8:26 pm

Re: PID Regler macht Unsinn...

Beitrag von martin2day »

Guten Morgen,

danke für die schnelle und hilfreiche Information.
Ich sehe ja auch bei mir, dass die Regelung in weiten Teilen das macht was Sie soll.
Nur eben beim Beschleunigen wo die AE aktiv geworden ist, geht es ab und an in die falsche Richtung.
Hier habe ich aber selber noch das Problem, dass die AE ab und an nicht ganz passt.

Gruß Martin
Benutzeravatar
Alfagta
Beiträge: 2378
Registriert: Mo Jan 24, 2011 2:24 pm
Kontaktdaten:

Re: PID Regler macht Unsinn...

Beitrag von Alfagta »

Bei Ae wird der Ego Regler auf 100% gestellt. Also keine Korrektur .

Erst dann fängt er wieder an zu regeln.
Wenn er dann Abmagert ist er entweder zu schnell eingestellt oder Ae uberfettet stark.

Mach mal ein Screenshot deiner einstellungen
Gruß
Wer aufhört besser zu werden hat aufgehört gut zu sein
Alfa 156 GTA
Alfa 75 Race Car MS III
Alfa 164 V6 Turbo
Test MS II
Tunerstudio V3.0.60.61 Registered
MLog View V4.3.30 Registered
MLog View HD V4.3.30 Registered
martin2day
Beiträge: 154
Registriert: Mi Sep 30, 2009 8:26 pm

Re: PID Regler macht Unsinn...

Beitrag von martin2day »

Hallo,

genau, macht Sinn das bei AE die EGO auf 100% steht... aber direkt nach dem Punkt acht er bei mir Unsinn.
Ich hänge noch mal ein weiteres LOG an.
Schau mal bitte: AE geht es. AFR ist viel zu fett, wegen der AE. AFR wert magerer, aber Immer noch zu fett, aber EGO fettet noch weiter an. Das macht in meinen Augen keinen Sinn. Man sieht ja auch dass das Ergebnis zu fett ist. :-)
2017-05-24_16_modified.msl.zip
(13.4 KiB) 269-mal heruntergeladen
Hier auch noch meine Einstellungen.
Bildschirmfoto 2017-05-25 um 08.06.08.png
Bildschirmfoto 2017-05-25 um 08.06.08.png (125.85 KiB) 6552 mal betrachtet
Gruß Martin
Benutzeravatar
franksidebike
Beiträge: 3517
Registriert: So Apr 03, 2005 6:28 pm
Wohnort: http://de.wikipedia.org/wiki/Wathlingen

Re: PID Regler macht Unsinn...

Beitrag von franksidebike »

morgen martin
martin2day hat geschrieben: genau, macht Sinn das bei AE die EGO auf 100% steht... aber direkt nach dem Punkt acht er bei mir Unsinn.
Ich hänge noch mal ein weiteres LOG an.
Schau mal bitte: AE geht es. AFR ist viel zu fett, wegen der AE. AFR wert magerer, aber Immer noch zu fett, aber EGO fettet noch weiter an. Das macht in meinen Augen keinen Sinn. Man sieht ja auch dass das Ergebnis zu fett ist. :-)
in deinem sehr kurzen log ist das nicht zu sehen!
kann es sein das dein delay nicht passt?
Gruß Frank
martin2day
Beiträge: 154
Registriert: Mi Sep 30, 2009 8:26 pm

Re: PID Regler macht Unsinn...

Beitrag von martin2day »

Hallo Frank,

jetzt verwirrst du mich aber:
Time 155.253s beginne ich Gas zu geben. AE geht an EGO=100%
Time 155.658s AFR wird wegen der AE fetter
Time 156.126s AFR bei 10.5 AE geht gerade aus EGO noch bei 100%
Time 156.129s ein Schritt weiter: AFR noch fetter EGO jetzt bei 99,6% okay.
Time 156.326s AFR jetzt bei 10.4 (am fettesten) EGO hat auf 98.6% abgemagert, auch noch okay...
Time 156.460s AFR steigt wieder auf 11,3 aber immer noch viel zu fett, aber die EGO steht schon wieder auf 100.5%... fettet weiter an.... und das geht so weiter.

Ich bin die ganze Zeit zu fett, aber EGO fettet noch bis auf 111.2% an.

Aber das liegt eindeutig an dem Regler. Ist eben kein herkömmlicher PI Regler.
Ich habe das mir im Code angesehen.
Beim I Anteil wird z.b. immer nur auf die aktuelle Regelabweichung geschaut. Herkömmlich bildet man hier eine Summe der Regelabweichungen. Dies wird bei dem Regler aber im P Anteil gemacht.

Das muss ich erst mal verstehen, da mir das so bisher nicht geläufig ist. :-)
Das muss nicht heißen dass es schlecht ist :-)
Aktuell sehe ich halt nur, dass es nicht das macht, was es soll...

Gruß Martin
chapy
Beiträge: 1125
Registriert: Mi Feb 26, 2014 7:32 pm
Wohnort: Ur-Pilshausen

Re: PID Regler macht Unsinn...

Beitrag von chapy »

für mich macht er eigentlich keinen unsinn,er hinkt halt hinterher und dadurch schwingt das ganze immer.
vor allem mache die glättung im mlv aus.

ich sehe die situation so.
ego wird aktiv,erkennt im ersten moment fett-beginnt abzumagern.
kurz darauf beginnt der afr zu steigen,regler erkennt den trend richtung mager-beginnt gegen zu regeln.
als afrtarget erreicht ist,verharrt sie einen bruchteil.
afr beginnt wieder zu sinken,regler beginnt wieder abzumagern.
das spiel geht halt so immer so weiter.
Benutzeravatar
Alfagta
Beiträge: 2378
Registriert: Mo Jan 24, 2011 2:24 pm
Kontaktdaten:

Re: PID Regler macht Unsinn...

Beitrag von Alfagta »

Hallo Martin,


versuch mal die Ignition Events per Step etwas anzuheben.
Ich habe hier am 6 Zylinder 24 eingestellt.

Deine PID werte kommen mir etwas hoch vor.
Ich hab 2 mit Ego Pid laufen und habe hier P:20,I:5,D:1 und das funktioniert eigentlich ganz gut.

Gruß
Wer aufhört besser zu werden hat aufgehört gut zu sein
Alfa 156 GTA
Alfa 75 Race Car MS III
Alfa 164 V6 Turbo
Test MS II
Tunerstudio V3.0.60.61 Registered
MLog View V4.3.30 Registered
MLog View HD V4.3.30 Registered
Benutzeravatar
franksidebike
Beiträge: 3517
Registriert: So Apr 03, 2005 6:28 pm
Wohnort: http://de.wikipedia.org/wiki/Wathlingen

Re: PID Regler macht Unsinn...

Beitrag von franksidebike »

Hallo Martin
martin2day hat geschrieben: jetzt verwirrst du mich aber:
irgendwie habe ich immer Probleme mit deinen log's?
Time 155.253s beginne ich Gas zu geben. AE geht an EGO=100%
Time 155.658s AFR wird wegen der AE fetter
Time 156.126s AFR bei 10.5 AE geht gerade aus EGO noch bei 100%
Time 156.129s ein Schritt weiter: AFR noch fetter EGO jetzt bei 99,6% okay.
Time 156.326s AFR jetzt bei 10.4 (am fettesten) EGO hat auf 98.6% abgemagert, auch noch okay...
bis hier alles so richtig.
Time 156.460s AFR steigt wieder auf 11,3 aber immer noch viel zu fett, aber die EGO steht schon wieder auf 100.5%... fettet weiter an.... und das geht so weiter.
jein nicht ganz:
afr geht von 10.4 auf 11.3, MS erkennt: "afr bewegt sich Richtung mager" ergo muß angefettet werden, das tut er etwas vorrausschauend und das so gut das du deinen Target AFR fast auf den punkt trifst!
Ich bin die ganze Zeit zu fett, aber EGO fettet noch bis auf 111.2% an.
ja, deine Einstellungen sind etwas zu weit "vorrausschauend", Ignitions Events erhöhen wie alfagta schreibt sollte helfen.
Aber das liegt eindeutig an dem Regler. Ist eben kein herkömmlicher PI Regler.
Ich habe das mir im Code angesehen.
Beim I Anteil wird z.b. immer nur auf die aktuelle Regelabweichung geschaut. Herkömmlich bildet man hier eine Summe der Regelabweichungen. Dies wird bei dem Regler aber im P Anteil gemacht.

Das muss ich erst mal verstehen, da mir das so bisher nicht geläufig ist. :-)
Das muss nicht heißen dass es schlecht ist :-)
Aktuell sehe ich halt nur, dass es nicht das macht, was es soll...
im ami Forum ist das genauer erklärt mußte mal googel, der denis zxr7 kennt sich da gut aus. das was chapy und alfagta schreiben ist schon richtig.
Gruß Frank
martin2day
Beiträge: 154
Registriert: Mi Sep 30, 2009 8:26 pm

Re: PID Regler macht Unsinn...

Beitrag von martin2day »

Hallo,

danke für die vielen Hinweise.
Ich habe mir den Regler noch einmal genau angesehen da mir der Typ C bis dahin nicht geläufig gewesen ist.

Der P-Anteil schaut schaut nur auf die Änderung vom Istwert. Wenn dieser sich nicht ändert, dann ist der P-Anteil in der Gleichung gleich Null. Geht dieser nach oben (Tendenz zum fetter werden) dann gibt er zu, und umgekehrt.

Der I-Anteil schaut als einziges auf die Abweichung zw. Soll und Ist. Allerdings auch immer wieder neu bei jeder Berechnung. Ein Aufsummieren und damit ausregnen eine Regelabweichung ist damit nicht möglich.

Im Grunde dürften die Parameter nicht so heißen, den der P-Anteil in MSQ ist eigentlich ein D Anteil und der I Anteil arbeite als P Anteil.
Es handelt sich also um einen PD Regler... es wird nie auf den eigentlichen Sollwert geregelt. Das kann der Regler gar nicht.

Jetzt macht es für mich auch Sinn, dass der Programmierer geschrieben hat er erhöht den I Anteil solange bis nichts übershwingt und nimmt dann noch etwas P hinzu.

Die Anleitung zum einstellen der Regelparameter ist damit vollkommen hinfällig. :-)

Gruß Martin
ChristianK
Beiträge: 2278
Registriert: So Jun 29, 2014 8:53 pm

Re: PID Regler macht Unsinn...

Beitrag von ChristianK »

Genau mein Gedanke!

Mit hohem P und niedrigem I funktioniert die Ego einfach nur schlecht! Die regelt quasi garnicht.

Ich habe

P 5
I 25
D 3
Obwohl D von 0-5 quasi keinen Unterschied erzeugt.
Ignition Events stehen bei mir auf 2. Was will man mit einer Regelung, die Stunden benötigt, um irgendwas auszugleichen. Der AFR muss in Sekunden perfekt sein.

Habe ich so mit LC-1, Spartan 4.9, Knödler und ZT-3 getestet. Immer nahezu die gleichen Werte bei ähnlichen Abgasanlagen und Entfernungen zum Kopf.
Benutzeravatar
Alfagta
Beiträge: 2378
Registriert: Mo Jan 24, 2011 2:24 pm
Kontaktdaten:

Re: PID Regler macht Unsinn...

Beitrag von Alfagta »

Regler intervall zu klein gewählt kann zum Schwingen des Systems führen.
Das Lambda Delay ist ja schön höher als 2 Ignition events...
Wer aufhört besser zu werden hat aufgehört gut zu sein
Alfa 156 GTA
Alfa 75 Race Car MS III
Alfa 164 V6 Turbo
Test MS II
Tunerstudio V3.0.60.61 Registered
MLog View V4.3.30 Registered
MLog View HD V4.3.30 Registered
Antworten